进行编程和程序验证时，应在安全防护空间外进行。当不得不进入安全防护空间内时，应采用必要的附加安全防护措施。下列关于编程和程序验证要求的说法，正确的是()。

A．示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作

B．示教操作开始前，应排除故障和失效

C．示教员进入安全防护空间前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用，且能进行自动操作

D．示教时，机器人的运动速度应小于或等于220mm/s;编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力

E．示教期间，机器人运动只能受示教装置控制，机器人不应响应来自其他地方的遥控命令

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参考答案

A,B,E

答案解析

编程前，应确保机器人和安全防护空间不存在产生危险的外界条件；示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作；示教操作开始前，应排除故障和失效；示教员进入安全防护空间前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用，但不能进行自动操作。编程过程中，示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内；示教员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒；示教期间，机器人运动只能受示教装置控制，机器人不应响应来自其他地方的遥控命令；示教员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控制应与机器人的控制分开；若在安全防护空间内有多台机器人，而围栏的安全门开着或现场传感装置失去作用时，所有的机器人都不应进行自动操作；机器人系统中所有急停装置都应保持有效；示教时，机器人的运动速度应小于或等于250mm/s;编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。

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